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2机器人本体注册送18结构

作者: admin发布时间:2020-06-20 05:18

  2机械人本体组织_政史地_高中培植_培植专区。2. 机械人本体组织 ENTER 本章闭键实质 2.1 概述 2.2 机身及臂部组织 2.3 腕部及手部组织 2.4 传动及行走机构 2.1 概述 2.1.1 机械人本体的根本组织阵势 2.1

  2. 机械人本体组织 ENTER 本章闭键实质 2.1 概述 2.2 机身及臂部组织 2.3 腕部及手部组织 2.4 传动及行走机构 2.1 概述 2.1.1 机械人本体的根本组织阵势 2.1.2 机械人本体原料的采用 章目次 2.1.1 机械人本体的根本组织阵势 章目次 节目次 2.1.2 机械人本体原料的采用 强度高 弹性模量大 重量轻 经济性好 阻尼大 原料采用 根本条件 章目次 节目次 本节完 章目次 节目次 2.2 机身及臂部组织 2.2.1 机身组织的根本阵势和特色 2.2.2 臂部组织的根本阵势和特色 2.2.3 机械人的安定性和臂杆平均手段 章目次 2.2.1 机身组织的根本阵势和特色 1. 机身的样板组织 (1)展转与起落机身 单杆活塞气缸 驱动链传动机构 章目次 双杆活塞气缸 驱动链传动机构 节目次 (2)展转与俯仰机身 章目次 节目次 2. 机身驱动力(力矩)策动 (1)笔直起落运动驱动力的策动 Pq ? Fm ? Fg ? W (2)展转运动驱动力矩的策动 Mq ? Mm ? Mg Mg ? J0 ?? ?t 章目次 节目次 (3)起落立柱降落不卡死 (不自锁)的条目策动 侧重力臂的巨细 ? L ? Gi Li ? Gi 侧重力矩 依据起落立柱平均 条目有 FN1h ? WL ? ?WL 起落立柱凭借自重降落而不惹起卡死的条目 L W ? Fm1 ? Fm2 ? 2FN1 f ? 2 Wf h 即:h ? 2 fL 章目次 节目次 3. 机身计划要贯注的题目 (1)刚度和强度大,稳固性要好 (2)运动矫捷,导套不宜过短,避免卡死 (3)驱动方法适宜 (4)组织铺排合理 章目次 节目次 2.2.2 臂部组织的根本阵势和特色 1. 臂部的样板机构 (1)臂部伸缩机构 四导向柱式臂伸缩机构 章目次 1—手部 2—夹紧缸 3—油缸 4 —导向柱 5—运转架 6—行走车轮 7—轨道 8—支座 节目次 (2)手臂俯仰运动机构 1 —手部 2 —夹紧缸 3 —起落缸 4 —小臂 5,7 —摆动缸 6 —大臂 8 —立柱 摆动缸驱动连杆俯仰臂机构 章目次 节目次 (3)手臂展转与起落机构 手臂展转与起落机构常采用展转缸与起落缸稀少驱动,实用于升 降行程短而展转角度小于360°的情形,也有采用起落缸与气马达锥齿轮传动的组织。 2. 机械人手臂原料的采用 优先采用强度大而密度小的原料做手臂。个中,非金属 原料有尼龙、聚乙烯(PEH)和碳素纤维等;金属原料以 轻合金(迥殊是铝合金)为主。 章目次 节目次 3. 臂部计划要贯注的题目 承载能 力强 刚度高 导向性 能好 重量轻、 转动惯 量小 合理设 计与腕 和机身 的相联 部位 章目次 节目次 2.2.3 机械人的安定性和臂杆平均手段 1. 质料平均手段 SV ? m3O3G3 m O2V ? m2O2G2 ? m3O3G3 m ?M ?0 章目次 节目次 2. 弹簧力平均手段 M0 ? Fr1 sin? sin? ? r2 sin(90? ?? ) ? r2 cos? l l F ? k(l ? l0 ) M0 ? k(l ? l0 )r1r2 l cos? 本节完 章目次 节目次 2.3 腕部及手部组织 2.3.1 腕部组织的根本阵势和特色 2.3.2 手部组织的根本阵势和特色 章目次 2.3.1 腕部组织的根本阵势和特色 手腕闭节的滚转和弯转 章目次 节目次 1. 腕部自正在度 手腕的坐标系和自正在度 章目次 节目次 6种3自正在度手腕的联络方法示希图 章目次 节目次 2. RRR手腕 3R手腕闭节长途传动示意 3R手腕组织示意 章目次 节目次 3. 腕部的样板组织 (1)单自正在度展转运发轫腕 展转油缸直接驱动的单自正在度腕部组织 1—展转缸;2 —定片;3 —腕展转轴;4 —动片;5 —手部 章目次 节目次 (2)二自正在度手腕 1)双展转油缸驱动的腕部 具有展转与摆动的二自正在度腕部组织 章目次 l—手部 2—中央轴 3—固定中央轴 4—定片 5—摆动展转缸 6—动片 7—展转轴 8—展转缸 节目次 2)齿轮传动二自正在度腕部 1,2,3,4,协作机器人应用场景注册送185,6—锥齿轮 7—壳体 8—手腕 9—手爪 齿轮传动展转和俯仰型腕部道理 章目次 节目次 (3)三自正在度手腕 1)液压直接驱动三自正在度手腕 章目次 节目次 2)齿轮链轮传动三自正在度腕部 1—油缸;2—链轮;3,4—锥齿轮;5,6—花键轴T;7—传动轴S;8—腕架; 9—行星架;10,11,22,注册送1824—圆柱齿轮;12,13,14,15,16,17,18,20—锥齿 轮;19—摆动轴;21,23—双联圆柱齿轮;25—传动轴B 章目次 节目次 4. 计划腕部时应贯注的题目 组织紧凑、重量轻 作为矫捷、安定,定位精度高 强度、刚度高 计划合理的与臂和手部的相联部位 章目次 节目次 2.3.2 手部组织的根本阵势和特色 1. 机械人手部的特色 (1)手部与手腕相连处可拆卸 (2)手部是机械人末尾操作器 (3)手部的通用性比力差 (4)手部是一个独立的部件 章目次 节目次 2. 手部的分类 (1)按用处 平面钳爪夹持圆柱零件 专用器材: 喷枪,焊具 章目次 节目次 (2)按夹持道理 章目次 节目次 (3)按手指或吸盘数目 按手指数目 二指手爪 众指手爪 按手指闭节 单闭节手指手爪 众闭节手指手爪 吸盘式手爪按吸盘数目 单吸盘式手爪 众吸盘式手爪 柔性手指手爪 章目次 三指手爪 节目次 (4)按智能化 平常式 (无传感器) 智能式 (有传感器) 3. 手爪计划和选用的条件 工件尺寸 也许予以抓握皮相的数目 几何参数 也许予以抓握皮相的位子和宗旨 夹持皮相之间的隔绝 手爪计划和选用的条件 被抓握的对象 物料赠送器或蓄积装备 机械人功课序次 手爪和机械人般配 境遇条目 机器特点 夹持皮相的几何形态 质料 原料 固有稳固性 皮相质料和品德 皮相状况 工件温度 章目次 节目次 4. 手爪的样板组织 (1)机器式手爪 气发轫爪 1—扇形齿轮 2—齿条 3—活塞 4—气缸 5—爪钳 V形爪钳 章目次 四种手爪传动机构 节目次 (2)磁力吸盘 l—磁盘 2—防尘盖 3—线—外壳体 章目次 节目次 (3)真空式吸盘 线—线—通大气 气流负压吸盘 章目次 挤气负压吸盘 1—吸盘架 2—压盖 3—密封垫 4—吸盘 5—工件 节目次 挤气负压吸盘事情道理 章目次 节目次 (4)真空吸盘的新计划 自适宜性吸盘 本节完 章目次 异形吸盘 节目次 2.4 传动及行走机构 2.4.1 传动机构的根本阵势和特色 2.4.2 行走机构的根本阵势和特色 章目次 2.4.1 传动机构的根本阵势和特色 1. 闭节 分为转动闭节和转移闭节。 转动闭节 章目次 节目次 2. 机械人传动机构 (1)齿轮传动 行星齿轮传动 谐波齿轮传动 章目次 采用液压静压谐波 发作器的谐波传动 1—凸轮 2—柔轮 3—小孔 节目次 (2)丝杠传动 滚动丝杠的根本构成 1—丝杠;2—螺母; 3—滚珠;4—导向槽 章目次 丝杠螺母传动的手臂起落机构 1—电动机;2—蜗杆;3—臂架; 4—丝杠;5—蜗轮;6—箱体; 7—花键套 节目次 (3)带传动与链传动 (4)绳传动与钢带传动 齿形带形态 章目次 钢带传动 节目次 (5) 杆、连杆与凸轮传动 采用钢带传动的 ADEPT机械人 凸轮机构 章目次 连杆机构 节目次 (6)流体传动 油缸和齿轮齿条手臂机构 气缸和齿轮齿条增倍手臂机构 1—运动齿条;2—齿轮;3—活塞杆 章目次 节目次 3. 传动件的定位和消隙 (1)传动件的定位 电气开闭定位 机器挡块定位 伺服定位体例 章目次 愚弄插销定位的组织 1—行程节俭阀 2—定位圆盘 3—插销 4—定位油缸 节目次 (2)传动件的消隙 1)消隙齿轮 2)柔性齿轮消隙 章目次 节目次 3)对称传动消隙 3? 双谐波传动消隙手段 1—电动机;2—小齿轮; 3 ,3—减速传动齿轮; 4 ,4—轴;5,5—齿 轮;6—齿轮 章目次 1,2—齿轮箱;3,4,机器人应用案例报告 5—齿轮;6—电动机; 7—同步带;8—压紧 轮;9—同步带传动 节目次 4)偏疼绪构消隙 5)齿廓弹性覆层消隙 偏疼消隙机构 齿廓弹性覆层消隙 章目次 节目次 2.4.2 行走机构的根本阵势和特色 样板行走机构: 1. 具有三组轮子的轮系 章目次 节目次 2. 两足步行式机械人 两足步行式机械人行走机构道理 章目次 WHL-11 双足机械人 节目次 3. 四足、六足及众足步行式机械人 四足缩放式腿步行机 器人的平面几何模子 章目次 六足缩放式腿 步行机械人 节目次 4. 履带式行走机械人 容易上下台阶的履带式行走机械人 章目次 节目次 5. 其他行走机械人 壁面匍匐机械人 总目次 车轮和脚混淆式的转移机械人 本章完 章目次 节目次

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